Bronzezeitliche Funde im Gewann Schelmenäcker zeugen von einer vorgeschichtlichen Besiedelung des Raumes um Urnau.

Urkundlich wird der Ort im Jahre 1094 erstmals als „Urenouwa“ erwähnt, als Johanne von Griesbach ihr Eigentum zu Urnau dem Schaffhauser Kloster Allerheiligen veräußert.
Im 13. Jahrhundert befand sich Urnau überwiegend im Besitz der Schenken von Schmalegg, die 1303 ihre Grundherrschaft mit Rechten und Kirchenpatronat an das Kloster Salem verkauften. Noch im 15. Jahrhundert wurde die Ortsherrschaft durch Heiligenberg bestritten, letztlich blieb sie jedoch mit der Landeshoheit bei Salem.
Die 1275 erstmals genannte, den Heiligen Drei Königen geweihte Pfarrkirche dürfte wohl ursprünglich von den Schenken von Schmalegg erbaut worden sein. Mit Salem kam Urnau 1803 an Baden, gehörte seit 1813 zum badischen Bezirksamt Salem und seit 1857 zum Bezirksamt und späteren Landkreis Überlingen.

Im Zuge der Verwaltungsreform in Baden-Württemberg gab die ehemalige Gemeinde Urnau am 1. Januar 1972 ihre Selbstständigkeit zugunsten der neu gegründeten Einheitsgemeinde Deggenhausertal auf und ist seither ein Ortsteil dieser Gemeinde.


urnau In Blau ein geschliffener goldener Stern

Wappenbeschreibung:
Das auf Vorschlag des Generallandesarchivs im Jahr 1902 angenommene Wappen der ehemaligen Gemeinde Urnau erinnert an den Stern, dem die Heiligen Drei Könige, Schutzpatrone der Pfarrkirche zu Urnau, nach Bethlehem gefolgt sind. Bei der Aufgabe der Selbständigkeit zugunsten der Gemeinde Deggenhausertal verlor 1972 auch das Wappen seinen amtlichen Charakter.


(aus: Wappenbuch Bodenseekreis)